小白服务机器人是一款可进行语音交互的智能移动机器人；具有语音交互、自定义朗读、建图导航、运动遥控等功能。且为学习ROS提供全面的硬件及软件基础：采用两轮差速结构，自主开发一驱二驱动器，搭载激光雷达实现定位、建图、导航和避障等自主运动高级功能，代码为全开放。同时公司为ROS学习和开发技术人员提供了ROS专业开发工具RoboWare Studio，使得ROS机器人开发更便捷。
小白服务机器人模块关系
小白机器人主要包括机器人头部平板、机器人底盘、无线路由器、PC管理端和移动控制端等。具有语音交互、自定义朗读、建图导航、运动遥控等功能。
用户进行二次开发时，可连接至小白的路由器，与底盘主控板卡处于同一局域网，通过RoboWare Studio远程调试功能、或SSH远程登录方式，进行调试及二次开发。
人机交互功能
（1）长按头部PAD右侧按键，开启PAD；连接WIFI至“小白”路由器，打开小白APP。
（2）点击头部左上角，进入设置界面。设置成功后，重启APP生效。进入APP，下发提示：消息服务已连接，即可实现与小白的语音对话功能。
（3）进入设置页面，还可对预设语音、小白发音人、交互、系统功能进行设置。
（4）点击小白屏幕右上方，可以对小白表情进行切换。
Android端手机APP控制功能
（1）开启小白机器人，将手机连接至TR-小白路由器，然后打开手机APP，配置好IP地址：192.168.199.232；点击启动底盘基础服务，等待底盘基础服务启动成功后，点击进入控制中心。
（2）遥控功能：进入遥控功能操作界面，滑动左下方遥控滑盘即可控制底盘
（3）建图功能：点击上方菜单栏“建图”按钮，进入建图界面；等待激光雷达启动后即可滑动滑盘移动底盘进行建图。建图完毕后点击右上方保存按钮，弹出对话框，键入地图名称，保存地图。
（4）导航功能：点击上方菜单“导航”按钮，进入导航界面；点击右上方法加载地图按钮，选择要加载的地图，在地图上设置初始点和导航点，即可实现导航功能。
（5）语音朗读控制：打开APP首页，点击左上方“xiaobai”图标按钮，进入控制栏，在输入框输入要朗读的内容，点击确定，即可实现朗读功能。
技术参数
TR-小白移动机器人主要技术参数 |
1 | 颜色 | 白色 |
2 | 高度 | 2350px |
3 | 长×宽 | 1050px×1200px |
4 | 重量 | 15kg |
5 | 扫描角度 | 180° |
6 | 定位精度 | 0.1m |
7 | 最大线速度 | 0.5m/s |
8 | 最大角速度 | 1.5rad/s |
8 | 续航时间 | 10h |
9 | 充电时间 | 3h |
电机驱动板卡
设备型号 | TRD |
电机类型 | 直流有刷电机 |
电机个数 | 2 |
接口 | RS232 |
电源 | 24V 5A |
激光雷达
设备型号 | UST-10LX |
场景 | 仅室内 |
接口 | 网口 |
测量距离 | 0.06～10米 |
测量精度 | ±40mm |
角度分辨率 | 0.25° (360°/1,440 steps) |
电源 | 10-30VDC±10% |
调试工具RoboWare平台
